工业机器人控制系统所要达到的功能

机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制，智能机械手厂家，以完成特定的工作任务，国产机械手厂家，其基本功能如下：

（1）记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。

（2）示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。

（3）与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。

（4）坐标设置功能：有关节、、工具、用户自定义四种坐标系。

（5）人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。

（6）传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。

（7）位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。

（8）故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。

系统组成和单元设计

结合现有数控折弯机的周边空间，完成自动折弯各功能区域的布局；它主要由六轴机器人、端拾器(机器人手爪)、送料装置、成品堆垛装置、折弯机(现有)、翻转架、纸张定位对中单元(重力对中台)、后挡指位移检测单元和电控系统组成，如图2所示。

机器人选择:分析选择的产品对象，根据大工件板的厚度、尺寸和重量等因素，综合评估机器人手臂的运动范围和操作间隔大小的匹配性、抓取器的自重、抓取板后的中心偏差、机器人末端有效载荷的衰减等因素，选择合适的六轴机器人。

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