系统组成和单元设计

结合现有数控折弯机的周边空间，上下料机械手，完成自动折弯各功能区域的布局；它主要由六轴机器人、端拾器(机器人手爪)、送料装置、成品堆垛装置、折弯机(现有)、翻转架、纸张定位对中单元(重力对中台)、后挡指位移检测单元和电控系统组成，如图2所示。

机器人选择:分析选择的产品对象，根据大工件板的厚度、尺寸和重量等因素，综合评估机器人手臂的运动范围和操作间隔大小的匹配性、抓取器的自重、抓取板后的中心偏差、机器人末端有效载荷的衰减等因素，选择合适的六轴机器人。

堆叠均匀性

高层堆叠产生的堆叠图案非常整洁。尽管堆垛式机器人码垛整齐平整，但它仍然不同于码垛。由于高位码垛的工作原理是依靠推袋和侧板的挤压，上下料机械手应用，将每层的料袋尽量压平推至无缝，同时也将压板压平在料袋上，然后打开拉板，将料落下。完成这一层代码包。

站立区高层堆放占地面积大，上下料机械手分类，这就要求厂房的面积和高度等尺寸。长度、宽度和高度至少需要18米*6米*3.5米的空间，机器人的空间要求除了高度之外要小得多，这就大大节省了厂房的空间。

通常用作包装线的后续设备，以提高生产能力和运输能力。机械手和机身主体可分别通过电控伺服系统和中心旋转装置实现三维坐标360度水平精密旋转，上下料机械手控制，机械手可垂直升降，可抓取多个异形建筑产品形成方形堆码，采用配重质量平衡方式可一次抓取400公斤码重的重载堆码机器人完全可以满足砌块(砖)等相关行业的重载堆码要求。

这种全新的堆砖方法必将取代传统的结构复杂、体积大、效率低的经纬堆砖设备。堆垛机器人被引入砌块设备行业。重型坐标堆垛机器人彻底改写了混凝土砌块(砖)等建筑材料行业繁重的人工堆垛历史，以及传统堆垛机庞大复杂的经纬堆垛方法。该机器人智能、高效、可靠性高，实现了全新功能的砖块堆码方案。

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