主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，上下料机械手系统，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，国产机械手系统，其中腕部通常有1～3个运动自由度。工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，冲压机械手系统，即成为智能型工业机器人。它能按照人给的“宏指令”或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。
具体流程：
主控计算机接到工作人员输入的作业指令后，首先分析解释指令，确定手的运动参数。然后进行运动学、动力学和插补运算，后得出机器人各个关节的协调运动参数。这些参数经过通信线路输出到伺服控制级，作为各个关节伺服控制系统的给定信号。关节上的伺服驱动器将此信号D/A转换后驱动各个关节产生协调运动
传感器将各个关节的运动输出信号反馈回伺服控制级计算机形成局部闭环控制，达到的控制机器人在空间的运动。
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